南足柄市矢倉沢に位置する、神奈川県と静岡県の県境にある足柄峠にある公園です。南には箱根、東には足柄平野や相模湾を見渡せます。奈良・平安時代に東国と西国とを結ぶ官道が足柄峠を通っており、万葉集にも多くの足柄の歌が詠まれています。公園内には、万葉集に詠まれている植物も植栽されており、古代の文化に触れることができます。